czaszkowe (12 par) - wychodzą z mózgowia, unerwiają narząd wzroku, słuchu, węchu, mięśnie mimiczne twarzy itd., nerwy czuciowe, ruchowe lub mieszane
rdzeniowe (31 par) - wychodzą z rdzenia kręgowego, unerwiają skórę, mięśnie i narządy wewnętrzne, nerwy mieszane