Según la leyenda, Esculapio nació en Epidauro, pero también se le considera hijo de divinidades solares, como su padre Apolo cuyos rayos ejercían una acción bienhechora sobre el cuerpo. Según la mitología, Esculapio era hijo de Apolo y de Coronis; ésta era hija de Flegias, rey de Tesalia. Esculapio tuvo por esposa a Epiona "la dulce" y varios hijos: tres varones Godalirio, Machaon (médicos que aparecen en La Ilíada) y Telesforo, y cuatro hijas: Hygia, que es la preservadora de la salud (de la que deriva el término Higiene), Panaqueia, que era farmacéutica (Panacea, "la que todo lo cura"), Egle, que era partera y oculista, y Laso que era enfermera